Telefo, il cui nome significa "nutrito da una cerva", era figlio di Eracle e della principessa Auge, figlia del re di Tegea. Auge era sacerdotessa di Atena ma, quando Eracle si innamorò di lei, dimenticò il suo voto di castità e poi nascose il piccolo che le era nato, nel recinto del santuario della dea. Furente, questa mandò una pestilenza a devastare Tegea perché Auge aveva disonorato il suo santuario. Il re si recò allora a Delfi per consultare l'oracolo cercando di scoprire la ragione di quel flagello e, appena ne fu a conoscenza, ritornò a Tegea e ordinò che sua figlia fosse venduta come schiava e che suo figlio fosse lasciato morire. Così Telefo fu abbandonato sul monte Partenio, mentre Auge fu comprata da alcuni mercanti che poi la vendettero al re della Misia, Teutrante. Nutrito da una cerva, il bambino fu poi scoperto da alcuni pastori, che lo portarono dal loro padrone, il re Corito. Diventato grande, Telefo si mise alla ricerca della madre e un oracolo gli consigliò di far visita al re Teutrante. Auge, che aveva sposato il re, riconobbe immediatamente il figlio. Teutrante, che non aveva figli maschi, accolse Telefo con benevolenza e gli diede in moglie la propria figlia Argiope. Più tardi, Telefo succedette a Teutrante sul trono della Misia.

 La pace del regno di Telefo fu turbata quando gli achei attraversarono il mare per assediare Troia. Essi approdarono nella Misia convinti di trovarsi a Troia e Telefo, difendendo il suo popolo, fu ferito da Achille. Quando si resero conto dell'errore, gli achei ritornarono nel porto di Aulide, in Beozia. Telefo, la cui ferita alla coscia non guariva, chiese di nuovo consiglio ad un oracolo. Questi gli rispose che poteva essere guarito solo dalla stessa arma che l'aveva colpito. Telefo partì subito per l'Aulide, dove si trovava il campo degli achei e si presentò da Achille, il quale applicò sulla ferita di Telefo un pò di ruggine proveniente dalla sua lancia. Finalmente la piaga si cicatrizzò e per riconoscenza, Telefo guidò la flotta achea sino alle rive di Troia.

Il duello fra Achille e Telefo durante l'errata invasione della Misia da parte degli Achei.