Figlio di Neleo, re di Pilo, Nestore aveva sessant'anni quando partì per l'assedio di Troia. Omero lo presenta come un uomo vigoroso nonostante gli anni, molto rispettato, ma incline a dare il proprio parere anche se non viene preso sempre sul serio. Non è un vecchio noioso, tutt'altro, e l'Iliade gli concede un senso dell'umorismo sufficiente a non formalizzarsi quando non viene ascoltato. Nell'Odissea, stando alla cronologia del poema, Nestore ha una ottantina d'anni, ma qui il suo personaggio ha dei contorni definiti ancora meglio che nell'Iliade. Egli dà l'impressione di un sovrano in pieno possesso della saggezza che desiderava acquisire. Appena finito l'assedio di Troia, è uno dei capi achei a non perdere tempo prima di tornare in patria, dove arriva incolume.

 Qui accoglie Telemaco, che è alla ricerca del padre Ulisse (Odissea, libro III), e gli racconta le peripezie che hanno caratterizzato il ritorno degli altri capi achei. Nel libro XXIV l'ombra di Agamennone racconta come Nestore avesse messo fine al panico che si era impadronito dei greci in occasione dei funerali di Achille, quando Teti e le sue nereidi uscirono dai flutti per venire a piangere rispettivamente il figlio e l'amico. Una tradizione, che non ci viene narrata da Omero, attribuisce a Nestore una gran parte di responsabilità nella morte di Aiace. Consegnando ad Ulisse le armi di Achille, Nestore e gli altri capi spinsero infatti il grande Aiace al suicidio. Nell'epoca classica a Pilo si usava mostrare una tomba che si supponeva fosse di Nestore, ma nessun mito rievoca la sua morte.