Idas e Linceo sono dei gemelli celebri, figli di Afareo, re di Messenia. La loro leggenda appare già nell'opera di Omero, che parla di Idas come del più forte degli uomini (Iliade, libro IX), capace di sfidare lo stesso Apollo. Quanto a Linceo, egli possedeva, secondo Pindaro (Odi Nemee, canto X), la vista più acuta del mondo. Fu a proposito della bella Marpessa, figlia del dio del fiume Eveno, che Idas e Apollo vennero a contesa. Idas riuscì a sconfiggere il dio grazie all'aiuto di Poseidone, che gli aveva dato un carro alato. Idas aveva rapito Marpessa e l'aveva portata nel suo regno di Messenia.

Furioso nel vedersi preferire un mortale, Apollo inseguì Idas e gli rimproverò di averlo offeso. Per tutta risposta Idas si mise a duellare con Apollo, e lo scontro durò tutta una giornata. Alla fine i due contendenti furono separati da Zeus, che lasciò Marpessa libera di scegliere il suo sposo. La fanciulla scelse Idas, poiché temeva l'incostanza del dio. Zeus ratificò la sua decisione e Apollo fu costretto ad allontanarsi. Idas e Linceo presero parte alla spedizione degli argonauti assieme ai loro cugini, i gemelli Castore e Polluce. Tutti e quattro si ritrovarono nella caccia al cinghiale di Calidone, ma, nonostante le loro comuni avventure, una costante rivalità li divise dal giorno in cui i Dioscuri (Castore e Polluce) rapirono le figlie del re Leucippo, che erano state promesse in spose a Idas e Linceo. Più tardi le due coppie di gemelli organizzarono una spedizione in Arcadia, dove riuscirono ad impadronirsi di uno splendido armento.

Al momento della spartizione del bottino Idas si attribuì la maggior parte del bestiame, mentre Castore e Polluce non ottennero niente. I due attesero pazientemente l'ora della vendetta e ritornarono in Mesenia, dove ripresero l'armento di Idas. Poi, decisi a farla finita una volta per sempre coi loro rivali, i Dioscuri tesero loro un'imboscata. Ma, grazie alla sua vista acuta, Linceo li scorse dall'alto del monte Taigeto. Idas scese dalla montagna e gettò la sua lancia nel cavo dell'albero dove si era nascosto Castore. Questi fu ucciso sul colpo, e Polluce per vendicare il fratello uccise Linceo. Idas allora si rivolse contro di lui e gli spaccò una pietra in testa, e lo avrebbe finito, se Zeus non fosse accorso in aiuto del figlio, fulminando Idas. In certe versioni, il figlio di Zeus è Castore, ma per Idas e Linceo l'esito dello scontro è sempre lo stesso, perché a nessuno era dato sopravvivere al fulmine di Zeus.