Didone ha ascoltato con crescente interesse il racconto delle tribolazioni di Enea. Quando questi finisce di parlare, la volontà di Venere si è compiuta : la regina si è innamorata dell'eroe troiano. Didone si confida con la sorella Anna e le confessa la propria inquietudine. Anna dice alla sorella di seguire l'inclinazione del cuore e aggiunge che il valoroso Enea accrescerà grandemente la potenza di Cartagine. Un giorno, nel corso di una partita di caccia, Didone ed Enea vengono sorpresi da un temporale e si rifugiano in una grotta, dove si abbandonano alla passione suscitata da Venere. Il re Iarba, uno dei pretendenti, viene a conoscenza del legame che unisce la regina a Enea e, geloso, si rivolge a Giove, il quale invia a Cartagine Mercurio, il messaggero degli dei, perché ricordi ad Enea che il suo destino è già tracciato : egli deve lasciare immediatamente Cartagine per continuare il cammino. 

Enea obbedisce a malincuore alla volontà degli dei, ma non sa decidersi ad annunciare lui stesso la propria partenza a Didone, che tuttavia si accorge dei preparativi dei troiani e implora Enea di non abbandonarla. Le ragioni che questi invoca per giustificare la separazione non suonano convincenti alle sue stesse orecchie. Didone gli risponde con disprezzo : l'amore, la fedeltà, non esistono più per un uomo che ha deciso di lasciare che gli dei comandino il suo destino. Trovando intollerabile la prospettiva della vita solitaria che l'attende, Didone si fa costruire un rogo funebre e passa la notte in preda ad un'atroce disperazione. Per ordine di Mercurio, Enea salpa prima dell'aurora. Quando al mattino vede la spiaggia deserta, resasi conto che non vedrà più Enea, Didone prende la spada che le era stata data da lui e si dà la morte.

I compagni di Enea si sforzano di rassicurare Didone, allarmata dai loro preparativi per la partenza

Simile in questo a tutte le grandi epopee liriche, L'Eneide abbonda di peripezie favolose. Qui per esempio le navi di Enea vengono trasformate in ninfee.

Alla fine i troiani approdano a Cuma, sulla costa occidentale dell'Italia. Ricordando i consigli di Eleno, Enea si reca dalla Sibilla, la quale gli rivela che, nonostante le sue preghiere ad Apollo, gli ostacoli non sono ancora del tutto appianati. Sì, arriverà nel Lazio senza intoppi, ma non potrà fondarvi un nuovo regno senza lotte cruente. Enea chiede alla Sibilla di guidarlo nel mondo sotterraneo. Prima però di questo viaggio pericoloso gli occorre trovare il ramoscello d'oro che gli aprirà le porte degli inferi. Con l'aiuto della Sibilla, Enea si addentra in una fitta foresta e due colombe lo guidano fino all'albero magico. Dopo aver offerto sacrifici agli dei, Enea e la Sibilla scendono nel paese delle ombre, la cui entrata si apre in una grotta sulla riva del cupo e malinconico lago Averno. I due procedono fino alle rive dello Stige, dove si accalcano le ombre dei morti senza sepoltura, condannati ad attendere per un secolo sulla sponda prima di poter attraversare il fiume. Fra loro si trova Palinuro, al quale la Sibilla promette che avrà le debite onoranze funebri. 

I troiani sbarcano nel Lazio, alla foce del Tevere. Avendo finito tutti i loro viveri, sono ridotti a nutrirsi di rifiuti. Enea capisce allora che stanno per compiersi le profezie che gli erano state fatte dalle Arpie (libro III), e invia un emissario al re Latino. Il re del Lazio aveva sognato che uno straniero veniva a stabilirsi nel suo regno e che dall'unione di questi con sua figlia Lavinia aveva origine una razza di eroi. E' per questa ragione che il vecchio re aveva rifiutato di dare sua figlia in sposa al nobile Turno, re dei rutuli. Quando arriva l'emissario di Enea, latino l'accoglie con buona grazia. Gli offre la mano di sua figlia e gli dà un carro come dono di benvenuto. Queste prospettive pacifiche non piacciono a Giunone, che entra subito in azione per opporsi ai progetti dei troiani. La dea manda sulla terra una delle Furie, affinché instilli la gelosia nel cuore di Turno e l'odio nello spirito di Amata, madre di Lavinia. La regina del Lazio solleva contro gli stranieri tutti gli abitanti della regione e impedisce a sua figlia di farsi vedere.  Proprio in quel momento Ascanio uccide un cervo della mandria reale. nello scontro che ne segue perdono la vita due soldati di Latino. Le speranze di pace svaniscono : la guerra è inevitabile e Turno, il pretendente messo alla porta, raduna contro i troiani un temibile esercito arruolato in tutta Italia.

Incisione allegorica ispirata all'Eneide. Si vede la consacrazione suprema dell'eroe di Virgilio, al quale viene concessa l'immortalità